Hrady - stálá nebo dočasná sídla příslušníků vládnoucí vrstva, feudálů - se podle vlastnictví dělí na královské, panské a na hrady církevních hodnostářů (biskupské, později arcibiskupské - Horšovský Týn, Roudnice). Své hrady měly i rytířské řády. Hrady spravoval purkrabí, úředník se značnou pravomocí.

Některé sloužily za majitelovo sídlo - k těm většinou přiléhalo záhy město, jiné plnily strážní a obrannou funkci, množství malých hrádků bylo určeno za sídlo správy panství nebo lesů, některé měly výlučně charakter loveckých hradů (Křivoklát), jiné mohly pánovi a jeho družině poskytnout odpočinek při příležitostné zastávce.

Ke zvýšení obranyschopnosti využívaly hrady plně přírodního opevnění. Podle jeho povahy rozeznáváme hrady vodní či blatné v mokřinatých rovinách se systémem vodních příkopů a rybníků, a hrady výšinné na návrších a hrady skalní.

Přes mnohotvárnost podoby a uspořádání hradů lze sledovat určité společné znaky, vytyčující vývojovou linii. Základními články hradu ve 13. století jsou štíhlá, obvykle válcová útočná věž v čele hradu, poslední ochrana obránců (proto přístupná pouze v prvním patře, nikoli v přízemí), dále palác v odlehlé, nejlépe chráněné části a často i samostatná výstavná kaple. K tomu se druží opevnění s branou, popřípadě se suchým příkopem na nejsnáze přístupné straně. Zvláštní práce se věnovala hradní studni nebo cisternám.

Ve 14. století nahrazuje válcovou věž mohutná zčásti obyvatelná věž hranolová, nastává srůstání dosud samostatně oddělených částí, ještě koncem století se vytváří dvoupalácová dispozice bez věže a rovněž bez věží jsou i hrady Václava IV. z 15. století. Na boku zejména rožmberských hradů (Český Krumlov, Příběnice, Rožmberk) vznikají latrány, jakési přihrazené ulice, osazované čeledí a řemeslníky.

Zemanské tvrze oproti řadě hradů nestávaly osaměle, ale většinou ve vsích. Podle možností i ony vyhledávaly přírodní opevnění - návrší nebo rybník - ale silnějšímu náporu nemohly vzdorovat, a tak z velké části zanikly.